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觸覺(jué)力反饋系統(tǒng)

法國(guó)HAPTION公司是2001年從法國(guó)核能研究中心(CEA, French Nuclear ReseARCh Agency)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)所分割出來(lái)的，擁有30年優(yōu)勢(shì)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)的專業(yè)公司。HAPTION以設(shè)計(jì)、制造并銷(xiāo)售各類(lèi)專業(yè)級(jí)的力反饋設(shè)備為主，力反饋系統(tǒng)是一種以觸感的方式來(lái)控制計(jì)算機(jī)三維對(duì)象的*端設(shè)備 ;它是一部包含電子、馬達(dá)與位置跟蹤器所驅(qū)動(dòng)的鉸練式機(jī)械手臂，用戶可以用手抓住機(jī)械手臂的末端來(lái)同時(shí)移動(dòng)實(shí)際的機(jī)械手臂與計(jì)算機(jī)成像的三維對(duì)象。任何時(shí)候用戶的手部都可以通過(guò)該設(shè)備感覺(jué)到跟虛擬的三維對(duì)象的任何一點(diǎn)接觸，依照力道的大小模擬出真實(shí)的觸感。HAPTION公司的產(chǎn)品在所有6自由度（包含移動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)）上均可實(shí)現(xiàn)力反饋，實(shí)時(shí)的對(duì)三維對(duì)象交互產(chǎn)生實(shí)際觸感。

使用力反饋系統(tǒng)可以讓設(shè)計(jì)人員真實(shí)體驗(yàn)新設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，任何的時(shí)間都可以進(jìn)行實(shí)時(shí)的產(chǎn)品裝配、拆解與維修作業(yè)的測(cè)試排練，*不需要制作真正的實(shí)體模型，大幅降低設(shè)計(jì)的時(shí)間與成本。可以涵蓋的應(yīng)用包括：人體工程分析(ERGONOMIC ANALYSIS), 機(jī)構(gòu)測(cè)試(FUNCTIONAL TESTS), 機(jī)件的裝配/拆解 (ASSEMBLY/DISASSEMBLY), 工作場(chǎng)所的作業(yè)仿真(WORKPLACE SIMULATION), 操作排練(OPERATOR TRAINING)。

其它應(yīng)用：機(jī)能重建(FUNCTIONAL REHABILITATION)。
◆ 產(chǎn)品特點(diǎn)

? 工業(yè)級(jí)真實(shí)數(shù)據(jù)反饋
可真實(shí)模擬對(duì)重物的感知和處理（最大作用力范圍40N-15N），針對(duì)大型對(duì)象甚至能夠進(jìn)行雙手仿真操作

? 精準(zhǔn)捕捉
可實(shí)現(xiàn)６個(gè)自由度的力反饋模擬
? 雙手操作模擬
可對(duì)大型虛擬物體進(jìn)行雙手操作模擬（5Nm-0.5Nm）

? 實(shí)現(xiàn)物理性質(zhì)模擬
可針對(duì)虛擬物件賦予真實(shí)物理性質(zhì)以有效工作環(huán)境與可能情境
? 強(qiáng)大兼容性
具備開(kāi)發(fā)接口(API)，且與主流工業(yè)軟件如CATIA、DELMIA, PTC及相容共享其他動(dòng)作捕捉設(shè)備如A.R.T., CyberGlove, MVN等
? 安全實(shí)驗(yàn)環(huán)境
內(nèi)建安全傳感器，感知手部操作情況，自動(dòng)開(kāi)關(guān)馬達(dá)來(lái)確保操作安全性

HAPTION Virtuose 3D Desktop 力反饋設(shè)備

最新產(chǎn)品！ VIRTUOSE 3D Desktop為一款3D觸覺(jué)界面（3自由度力反饋和6自由度位置傳感器）。該設(shè)備采用了與公司其他產(chǎn)品相同的軟件和相同的API，同樣可提供3自由度準(zhǔn)入控制，6自由度指度等等。

默認(rèn)情況下，設(shè)備不配置任何外殼，因而可輕松集成到虛擬培訓(xùn)系統(tǒng)當(dāng)中。可應(yīng)客戶要求提供一個(gè)簡(jiǎn)單的外殼。

Virtuose 3D Desktop為一款觸覺(jué)設(shè)備，專為與虛擬3D應(yīng)用的雙向互動(dòng)而設(shè)計(jì)。該設(shè)備提供3自由度（DOF）的力反饋及3自由度的位置反饋。

Virtuose 3D Desktop的工作空間及整體尺寸較小的特征使其適合應(yīng)用于配備標(biāo)準(zhǔn)顯示器的個(gè)人工作站。

Virtuose 3D Desktop主要特點(diǎn)包括：

l 6自由度位置反饋

l 3自由度主動(dòng)力反饋

l 操作工作區(qū)對(duì)應(yīng)于下臂繞肘部的運(yùn)動(dòng)

l 5 N最大轉(zhuǎn)化力

l 使用彈簧平衡被動(dòng)重量

l 通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)連接器固定工具，便于輕松定制

l 重量輕，運(yùn)輸無(wú)需任何特定的設(shè)備

l 支持阻抗（力）和準(zhǔn)入（位置）控制

l 提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）開(kāi)發(fā)工具包（API）

l 通過(guò)以太網(wǎng)/ UDP通信

工作區(qū)

Virtuose 3D Desktop由兩個(gè)主要的鉸接段組成，固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座上。第二段末端與一個(gè)鉸接腕相連，可繞三個(gè)交叉軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在開(kāi)始3個(gè)軸上提供力反饋。Virtuose 3D Desktop的結(jié)構(gòu)決定了其工作區(qū)面積可對(duì)應(yīng)于20厘米正方形的一個(gè)圓環(huán)面。正方形的中心為從設(shè)備基座起30厘米。

HAPTION推出其硬件系列產(chǎn)品VirtuoseTM、MATTM、IncaTM 和 AbleTM。

我們的產(chǎn)品VIRTUOSETM是模塊化的，可以適應(yīng)您的特定需求。 MATTM致力于核應(yīng)用遙操作（主從）。該INCATM是最大的觸覺(jué)設(shè)備，易于集成虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備。ABLETM是行業(yè)首l個(gè)外骨骼，提供3個(gè)不同的版本。

BOOM 3D系統(tǒng)為電動(dòng)載體，可容納ABLE 設(shè)備的兩個(gè)VIRTUOSE模塊，其所提供的工作區(qū)能夠擴(kuò)展超過(guò)5米。

通過(guò)使用合作網(wǎng)絡(luò)，我們有能力為力反饋相關(guān)所有領(lǐng)域開(kāi)發(fā)出完整應(yīng)用。

應(yīng)用范圍

適用于人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)等諸多領(lǐng)域。

技術(shù)特征

l 6自由度位置反饋

l 3自由度主動(dòng)力反饋

l 操作工作區(qū)對(duì)應(yīng)于下臂繞肘部的運(yùn)動(dòng)

l 5 N最大轉(zhuǎn)化力

l 使用彈簧平衡被動(dòng)重量

l 通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)連接器固定工具，便于輕松定制

l 重量輕，運(yùn)輸無(wú)需任何特定的設(shè)備

l 支持阻抗（力）和準(zhǔn)入（位置）控制

l 提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）開(kāi)發(fā)工具包（API）

l 通過(guò)以太網(wǎng)/ UDP通信

觸覺(jué)力反饋系統(tǒng)

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